L’actual recinte amurallat del Castell de Santueri, edificat a partir de 1316 en substitució de l’antiga fortificació de l’època musulmana, té una planta triangular i incorpora diverses torres, la principal de forma circular.

En època de la conquesta de Jaume I, aquest castell es va convertir en un reducte de resistència dels musulmans. L’ocupació del castell no es va produir fins a principis de 1231, en el segon viatge de Jaume I. La propietat del castell va passar al comte Nuño Sanç de Rosselló, noble que havia participat en la conquesta, i la fortificació es va dotar d’una guarnició per a defensar la costa de llevant. El Castell ha viscut altres esdeveniments històrics rellevants, sempre lligats al seu caràcter de fortalesa inexpugnable, com en temps de Jaume III de Mallorca, en 1343, quan els seus partidaris es van oposar i finalment es van rendir a Pere III de Catalunya, o durant la Guerra dels Germanies, a principis del segle XVI, època caracteritzada pels violents enfrontaments socials. S’han trobat vestigis del pas dels romans pel castell de Santueri.

Possiblement SANTUERI va tenir una guarnició romana per espai de molts anys. Quan es va enfonsar l’imperi romà, Mallorca va ser ocupada pels vàndals i després pels bizantins. En l’any 902 de la nostra era, els musulmans van conquistar l’illa de Mallorca i la seva dominació va durar fins a l’any 1229. El Castell de SANTUERI va ser una fortalesa mora. L’any 1003, una esquadra cordovesa manada per lsam al-Jawiani, desembarca a Mallorca. La població insular va oferir una fèrria resistència. El 28 d’Agost de 1229: El comte Nuño Sanç de Rosselló va acordar la propietat prèvia del castell de SANTUERI, abans de la conquesta de Mallorca per les tropes del rei Jaume I. 1231: Els musulmans que havien resistit en SANTUERI es rendeixen.

Xuaip vol pactar la llibertat de 1000 famílies. A principis d’Agost de 1512 els revoltats de la revolta cridada de la “germanías”, i ajudats pels seus col•legues de la Ciutat de Palma, comencen el lloc del castell, que llavors estava sota el govern de Francesc de Burgues. Faltar a la guàrdia del castell de SANTUERI es castigava amb un dia de presó. El novembre de 1522 acaba el lloc de SANTUERI . En 1921 el Castell i les terres circumdants van passar a formar part del fideïcomís fundat per D.Sebastián Burdils i Mulet (1817-1904) de Felanitx.

El camí que porta al Castell de Santueri surt d’una desviació de la carretera de Felanitx a Cas Concos.